Transcript GRAFCET avec reprise de séquence Cahier des charges: Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque « b », charge un.

GRAFCET
avec reprise de séquence
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ cycle
« dcy », le chariot part jusque
« b », charge un pièce et
continue pour la décharger en
« c ». Il retourne en « b » pour
charger une nouvelle pièce
qu ’il décharge de nouveau en
« c ». Enfin, il rentre en « a ».
a
b
G
c
D
dcy
Capteurs:
• a, b, c : capteurs de position
Actionneurs:
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
Mise en place d ’un compteur
• Chargement, déchargement
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
?
-
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
0
1
1-2
Fausse
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
Ordre
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
avec reprise de
séquence
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
0
1
1-2
Vraie
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
0
2
2-3
Fausse
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
0
2
2-3
Vraie
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
0
3
3-4
Fausse
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
0
3
3-4
Vraie
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
1
4
4-5
Fausse
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
1
4
4-5
Vraie
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
1
5
5-6
Fausse
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
1
5
5-6
Vraie
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
1
6
6-7 &
Fausse
6-3
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
1
6
6 - 7 & B.(n2)
6-3
vraie
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
1
3
3-4
Fausse
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
1
3
3-4
Vraie
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
2
4
4-5
Fausse
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
2
4
4-5
Vraie
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
2
5
5-6
Fausse
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
2
5
5-6
Vraie
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
2
6
6-7 &
Fausse
6-3
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
2
6
6 - 7 & B.(n=2)
6-3
vraie
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
2
7
7-1
Fausse
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
2
7
7-1
Vraie
GRAFCET
1
Init n=0
dcy . a
2
D
b
3
avec reprise de
séquence
chargement
Fin chargement
4
D
n  n+1
c
5 déchargement
Fin déchargement
6
G
b.(n2)
b.(n=2)
7
G
a
dcy
a
b
G
c
D
Compteur Étape Transition Réceptivité
n
active validée
associée
0
1
1-2
Fausse